装箱机知识
文章概述：本文介绍了粉末状及颗粒状产品装箱方案，如糖，咖啡或烘烤配料，由于这些产品为颗粒或者粉末状，使得包装袋外形看起来类似于内部装了液体一样，即使袋子一样，外观展示出来的样子也不一样，这给全自动装箱带来了一定挑战。
COOP公司就是生产这样一种粉末状产品的企业，他们想找到一个灵活的系统，可以迅速准确的包装他们的产品，同时这个设备要能举起至少一公斤重的分量，因为有的产品装袋后重量会达到一公斤。COOP公司的生产技术人员很怀疑是否存在一个机器人系统能解决这个问题。他们觉得一般的机器人系统甚至可能都举不起来他们的产品更别说使用装箱机自动装箱了。不过虽然他们原本打算采用更传统的包装解决方案的，但最终他们通过使用FlexPicker机器人解决了这个问题。
我们公司的技术人员通过带视觉的柔性机器人，并且采用了特殊的算法，使得蜘蛛手可以准确的抓到包装袋并按要求放到纸箱中。纸箱在到达装箱工位前，已经被预先处理，两侧折板被压下，使得机械手装箱过程中不会有羁绊。另外在装满纸箱后，纸箱被迅速推出，在装箱工位更换入空箱。传统方案是塑料袋先进行预分组，然后由机械手抓起，对比起来，传统方案相对复杂，导致系统配合也要紧密复杂，故障点增多，维护难度加大。
采用带视觉的柔性机器人好处包装：
①减少转换时间
②降低维护成本
③由于机械部件少使得可靠性高
④灵活性高
⑤高速88袋/分钟
⑥易于编程
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