自动码垛机
一、直角坐标机器人的特点：
1， 多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。
2， 自动控制，可重复编程，所有的运动均按程序运行。
3， 一般由控制系统、驱动系统、电动滑台、夹治具等组成。
4， 灵活，多功能，因治具的不同功能也不同。
5， 高稳定性、高速度、高精度。
6， 可用于恶劣的环境，可长期工作。
二、直角坐标机器人的应用：
因末端治具的不同，直角坐标机器人可以非常方便的用作各种自动化设备，完成如焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、点胶、分类、装配、贴标、喷码、打码、喷涂等一系列工作。特别适用于多品种，批量的作业，对于提高产品质量，提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代期着十分重要的作用。
三、直角坐标机器人的分类：
1，按用途分：焊接机器人、码垛机器人、点胶机器人、检测机器人、分类机器人、装配机器人等。
2，按结构形式分：壁挂（悬臂）机器人、龙门机器人、倒挂机器人等
3，按自由度分：单轴机器人、双轴机器人、三轴机器人、四轴机器人。
四、直角坐标机器人驱动元件——电机驱动系统
直线定位单元（系统）之所以能够实现精确的运动定位，是由电机驱动系统决定的。
常用的驱动系统有： 交流/直流伺服电机驱动系统、步进电机驱动系统、直线伺服驱动系统。每一个驱动系统都由马达和驱动器两部分组成。驱动器的作用是将弱电信号放大，将其加载在驱动电机的强电上，驱动电机。电机则是将电信号转化成精确的速度及角位移。
五、直角坐标机器人的灵魂——控制器
为实现机器人的灵活多变的运动功能、迅速的反应处理功能，机器人必须要有配套的控制器。
控制器可以根据编好的程序时刻发出控制指令、时刻接受反馈信号、时刻判断处理信息。
根据功能的不同，控制器可以有很多种：
1， 工控机与运动控制卡的组合
2， 运动控制卡
3， PLC
六、直角坐标机器人的终端设备——夹治具
直角坐标机器人的终端设备应用途不同，可以装配各种各样的治具：
如焊接机器人的治具是焊枪：码垛机器人治具是抓手；涂胶（点胶）机器人治具是胶枪。
对于非固定轨迹运动物体的抓取除需要机械抓手外，还需要一个CCD，时刻跟踪计算物体的空间位置。
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